最近由于机器人学作业的缘故不得不使用matlab，仿真的时候使用了simulink模块，而作业要求中要求修改模型中的参数来查看参数对结果的影响，在百度中查询到的一些方式都是通过GUI调整的：

在simulink仿真中如何设定初始条件

这种方式交上去老师运行的时候可能会出现一些偏差，并且修改一次参数后面的实验得手动再调回来。。

好在，simulink模块提供了代码中修改参数的方式，主要由get_param和set_param函数来实现的。

这里以sl_braitenberg模块来举例，看一下具体怎么操作。

直接加载模型就可以从GUI中查看到模块情况，包括内部子模块以及其所具有的参数等：

这里我需要知道Bicycle模块中具体参数情况，那么双击Bicycle模块 (左边第一个大方块) 即可看到详情：

关于组件的模块名称，只需要双击之后弹窗，弹窗中"Block Parameters:"之后的就是对应的组件的模块名，这个值在后面对参数的参数也是很重要的

后面的所有操作都必须先调用如下命令加载模型，否则会提示模型没有加载：

了解参数名等信息之后，我们便可以在代码中获得初始参数的情况了：

利用get_param函数，调用方式：

get_param(‘模块名/组件模块名’,‘参数名称’)

有一个问题就是，参数名称和这里显示的不一样，所以首先我们需要获得参数名称，这里以Bicycle子模块为例：

对比之前GUI中的图可以看到作者命名之洒脱。。

得到了参数名称列表，我们就可以具体得到其值了，这里我以GUI中看起来最为复杂的Initial State为例，按照参数名称列表，用代码获取时其名称应该是x0：

可见我们在代码中成功取得了模型的初始值。

既然能够读取到参数，那么修改参数也就是很简单的一件事了，这里用set_param函数实现：

set_param(‘模块名/组件模块名’,‘参数名称’,‘值’)

这里我仍以Initial State为例，在设置其参数之前仿真结果：

然后修改代码，设置新的初始位置：

运行可以看到明显的结果：

这里有两点需要注意：

比如：